Un cavaliere è in viaggio per prendere possesso del feudo di Aurocastro. Ma viene assalito da una banda di briganti che, dopo averlo sopraffatto, lo depredano e lo gettano in un fosso.
Abacuc, un ebreo della banda trova nel bagaglio del cavaliere una pergamena attestante l'investitura del feudo di Aurocastro. E pensa di usarla, convincendo l'amico Brancaleone a sostituirsi al cavaliere.
Brancaleone si mette al comando dei briganti. Ma lungo il percorso per raggiungere Aurocastro incappa in diverse e strane avventure. Prima l'incontro con Teofilatto ed i suoi bizantini. Poi l'occupazione e la fuga da una città in preda alla peste. Per finire con il salvataggio di una stravagante promessa sposa.
Giunta al feudo, l'armata di Brancaleone viene assalita dai Saraceni. Ma è salvata da alcuni guerriglieri comandati dallo stesso cavaliere che avevano aggredito e derubato poco prima.
E per Brancaleone ed i suoi uomini non resta altro da fare che partire per una Crociata in Palestina.